《视觉SLAM十四讲 第2版》学习笔记 第3讲

前言

每一天都是推翻重来的日子，痛苦但进步。——Hoohoo

大家好，上一讲的笔记很多时间都花在了数学公式的渲然上，我迟早要把hexo换掉，换成其他的，mathjax真的不行哦，最后一遍katex，直接成功，😓。

这一张主要就是刚性变换了，对于刚性变换我最大的印象是在前几天看的论文中的第一个公式，就是四元数的一个欧式变换公式，在翻译中，被称之为刚性变换。

刚性变换其实就是旋转和平移的变换。

让我们一起进入代数的繁琐的变换的世界吧。

学习笔记

本节目标

1. 理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。

2. 掌握 Eigen 库的矩阵、几何模块使用方法。

本讲将介绍一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。我们当然知道这由一次旋转加一次平移组成，但是平移容易理解，旋转却不好弄了。

本讲也会介绍旋转矩阵、四元数、欧拉角的意义，以及它们是如何运算和转换的。

在实践部分，我们将介绍线性代数库 Eigen。

Eigen：可以用来进行线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库，它里面包含了很多算法。

旋转矩阵

点和向量、坐标系

我们在三维世界中，三个坐标可以确定一个空间点的位置。

但是刚体不光有位置也要有自身的姿态。

位置：在空间的中的哪个地方

姿态：朝向

比如：“相机正处于空间 (0, 0, 0) 点处，朝向正前方”