《视觉SLAM十四讲 第2版》学习笔记 第1讲

前言

开始是成功的左括号。——Hoohoo

最近开始学习CV领域，因为老师想让我做医学影像的三维重建，依我理解，医学影像的三维重建就是面绘制、体绘制之类的，使用VTK、ITK工具包完成，也询问了一些学长等专业人士，得知这边并不好出成果，好出成果的就是切割、MRI之类的，我并没有很大的兴趣，而且老师希望我继续做，我只能曲线救国，先学学重建之类的知识，也就是计算机视觉这方面的，而非专一的医学影像方向。

并且一定要学习的话，反正都是从0开始，就先学着吧！

最近在看的一篇论文，十年前的一篇开山之作，就是SLAM中的前端技术，所以在推荐下，就开始学习高翔等著的《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》第2版。

学习笔记

第一讲是预备知识，介绍本书的基本信息。

本书代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook2

SLAM： Simultaneous Localization and Mapping （同时定位与地图构建）的缩写。指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果传感器主要是相机，则称为“视觉SLAM”。

所需前备知识：

• 高等数学、线性代数(!!!)、概率论

• C++语言基础

• Linux基础

需要用到的主要库：Eigen、OpenCV、PCL、g2o、Ceres等。

习题

1. 有线性方程 Ax = b，当我们知道 A, b，想要求解 x 时，如何求解？这对 A 和 b 需 要哪些条件？提示:从 A 的维度和秩角度来分析。

   答：

   • 当R(A) = R(A,b) = n时，有唯一解。
   • 当R(A) = R(A,b) < n时，有多解。
   • 当R(A) < R(A,b) 时，无解。

   // 其中R()为秩的个数，n为未知数的个数。

2. 高斯分布是什么？它的一维形式是什么样子？它的高维形式是什么样子？

   答： 高斯分布又称为正态分布===

3. 你知道 C++ 的类吗？你知道 STL 吗？你使用过它们吗？

   答：知道一些类，使用过STL。

4. 你以前怎样书写 C++ 程序？(你完全可以说只在 VC6.0 下写过 C++ 工程，只要你 有写 C++ 和 C 语言经验就行。)

   答：刚开始使用CodeBlock写C语言，后来使用Clion，前段时间做VTK，也用过一段时间Visual Studio。

5. 你知道 C++11 标准吗？其中哪些新特性你之前听说过或使用过？有没有其他的标准？

   答：====

6. 你知道 Linux 吗？你有没有至少使用过其中之一(安卓不算)，比如 Ubuntu？

   答： 知道。用过MacOS、Windows、CentOS、Federa、Ubuntu。

7. Linux 的目录结构是什么样的？你知道哪些基本命令，比如 ls, cat 等等？

   答： Linux下的目录结构主要是由/延伸。

   一些命令：ls、ll、mkdir、rm、tar、vim、pwd、which…

8. 如何在 Ubuntu 中安装软件(不打开软件中心的情况下)？这些软件被安装在什么地方？当我只知道模糊的软件名称(比如我想要装一个 eigen 名称的库)，我应该如何安装它？

   答： apt-get install，===

9. *花一个小时学习一下Vim，因为你迟早会用它。你可以在终端中输入vimtutor阅 读一遍所有内容。我们不需要你非常熟练地操作它，只要在学习本书的过程中使用它 键入代码即可。不要在它的插件上浪费时间，不要想着把 vim 用成 IDE，我们只用 它做文本编辑的工作。

   答：Vim！！！